La zona donde se encuentra emplazado el pueblo ha conocido asentamientos humanos desde la prehistoria.Adentrándonos ya en la historia, encontramos asentamientos romanos y árabes de los que aún se conserva cierto patrimonio.
Los árabes la consideraban un importantísimo núcleo cristiano, por lo que fue objetivo militar de ambos bandos durante 200 años: desde que se inició la construcción de su castillo por los árabes en el siglo XI (tiempo en que la población se llamaba Castromoro), hasta que cayó finalmente en manos del reino de Castilla. Las innumerables contiendas que tuvieron lugar durante todo este tiempo no fueron óbice para que este lugar situado en la frontera de Castilla se consolidara como núcleo urbano.
En 1187 se celebran en la villa las primeras Cortes de CAstilla y su importancia sigue creciendo hasta que a finales del siglo XIII alcanza su máximo esplendor. Para esta fecha ya contaba con 3.000 habitantes (120 caballeros), cuatro parroquias y dos monasterios situados fuera de los límites de la villa.
A partir de esta época, irá decayendo lentamente. Encontrará periodos de gran pobreza en los que paulatinamente irá perdiendo habitantes hasta el siglo XX. Bien entrado este siglo, se llevó a cabo un proyecto de industrialización que consiguió elevar la población hasta los niveles que había conocido en su mejor época, alcanzando su mejor momento hacia los años 60, bajo la alcaldía de Félix Palacios.
En él han tenido lugar acontecimientos de destacada relevancia debido a su situación estratégica a orillas del río Duero, divisor de tierras musulmanas y cristianas en tiempos remotos. Fue el propio Cid quien, después de innumerables batallas, expulsó definitivamente a los musulmanes de la Villa en el siglo XI.
«Aquí Castilla cambia de color, el paisaje se torna cálido y muestra limpios horizontes a su paso, interrumpidos sólo por la majestuosidad del Duero que los atraviesa mansamente…»
La Villa sanestebeña se muestra reluciente tras la consecución del máximo galardón que en materia de turismo se otorga en Castilla y León: el «PREMIO C», que viene a ratificar uno de los activos más importantes que posee esta población: su patrimonio, pero no sólo artístico y monumental, sino también histórico y cultural.
FIESTAS PATRONALES DEL 7 AL 11 DE SEPTIEMBRE
San Esteban de Gormaz celebra desde 1927 las Fiestas Patronales en honor a Nuestra Señora la Virgen del Rivero y el Santo Cristo de la Buena Dicha.
Tienen lugar los días 7 a 11 de septiembre. Si tienes un hueco por esas fechas en tu agenda y quieres descubrir una nueva manera de ver la vida, debes asistir a estas fiestas, especiales y vividas de manera muy intensa por todos los habitantes y descendientes de la Villa que aprovechan estas fechas para acercarse a ella.
Están presididas en todo momento por el bullicio y la alegría de las peñas y charangas de la localidad, en las cuales están integrados la inmensa mayoría de sanestebeños. Durante los cinco días que duran las fiestas, se celebran todo tipo de actos, de forma que pueda satisfacerse los más diversos gustos.
Concentración de peñas en la Plaza Mayor el 7 de septiembre
La fiesta de nuestra villa, no necesita ni propagandistas, ni cantores, ni poetas; con voz sonora y potente se propaga y se canta por sí misma y se rima en mil sonetos, porque está revestida de nobleza, de hospitalidad, de alegría, de entrañable cariño popular simbolizada en la «Rueda» bien bailada que nos une a todos los sanestebeños en un canto unísono de hermandad y de alegría. Y unidos en esa «Rueda» riman poemas de mística ante el manto acogedor de la Virgen del Rivero, ante la túnica grana del Cristo de la Buena Dicha y visten de colores las corridas de toros y alegran con paso firme nuestras calles.
Sabor a Duero 